竹北天后宮宮址舊稱「豆仔埔」，亦即今之竹北里、竹仁里與竹義里一帶地區，該地名稱之由來，源於此地聚落位於新庄子圳上游，引水不易，而過去荒埔地經開墾後，僅能種植豆類，因此稱為「豆仔埔」。由於耕作不易，居民務漁者甚眾，渡海來台之初，先民奉請居家航海之守護神－媽祖香火，以祈求平安，護境佑民。當時清廷海禁嚴厲管制，不論偷渡或合法移民，均無法攜眷前來，以至人心至為浮動，所幸媽祖慈威顯赫，神庥廣被，先民之精神信仰皆賴以所託。百餘年來，每逢元宵佳節，信眾均覓地搭棚啟建平安祈福三獻法會，以感念媽祖聖恩，此一宗教活動延續至今，蔚為本宮之特色。
民國四十九年（歲次庚子）間，竹北地區虔誠善信葉石泉、楊林芳、鄭江深等，有感於媽祖靈示建廟，以擴大服務信眾，且臨時道場之搭建對善男信女膜拜甚為不便，遂商議發起新建聖殿，經多方奔走，深獲熱烈迴響，爰有竹北、竹仁、竹義、泰和等村里鄰長，虔誠善信，本區民意代表等，假竹北戲院召開籌建委員會，推選常務委員十七人，以葉石泉為主任委員，綜理興建工程事宜，由於事權統一，各界善心大德鼎力支持，以致進度推動十分順利。延請名地理師陳新龍遍尋氣局兩全之吉地五百餘坪，予以價購，按經堅定坎離。民國五十年（歲次辛丑）農曆五月二十七日擇吉動土興工，同年農曆十一月十日主體工程初備，恭請媽祖登龕晉座，至此宮貌雖未完竣，然香火鼎盛，信眾頂禮膜拜絡繹不絕。第二屆管理委員會成立後，常務委員葉欽源、魏湘冉、何啟榮等召集委員暨信徒代表，決議修改前堂磚牆木窗，改雕石花門窗，美化廟貌，至民國六十八年（歲次己未）始告全部竣工。民國六十九年（歲次庚申）仲夏，又得地方熱心人士樂助，添購龍基地，並興建鐘鼓樓，如今富麗堂皇，莊嚴巍峨之外貌，亦呈現世人眼前。
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